Theo ba cuốn sử truyền thống của Lưu Cầu —Chūzan Seikan (中山世鑑, Chūzan Seikan? Trung Sơn thế giám), Chūzan Seifu (中山世譜, Chūzan Seifu? Trung Sơn thế phả), và Kyūyō (球陽, Kyūyō? Cầu Dương)— thì lịch sử Vương quốc Lưu Cầu bắt đầu với Nhà Tenson (天孫王朝, Nhà Tenson? Thiên Tôn Vương triều), kéo dài 17.000 năm. Sử gia ngày nay cho rằng đây là một huyền sử viết vào thế kỷ 16 và 17 để củng cố địa vị chính thống cho triều đại nhà Sho khi phải ganh đua với giới quý tộc bản địa.

Khi nhà Tenson kết thúc thì Vương triều Shunten (舜天王朝, Thuấn Thiên Vương triều?) nổi lên kế nghiệp từ năm 1187 đến 1259, truyền được ba đời vua. Theo Chūzan Seikan của Shō Shōken thì người sáng lập triều đại này là con trai của Minamoto no Tametomo, quý tộc người Nhật, cùng huyết thống với Hoàng gia Nhật Bản. Minamoto no Tametomo vốn ở Kyoto, có ý tranh quyền nhưng thất bại, bị đày ra Izu. Tametomo sau trốn đến Lưu Cầu, sinh ra Shunten, người sáng lập ra nhà Shunten. Một số học giả Nhật Bản và Trung Quốc thì cho rằng triều Shunten cũng là hư cấu do các sử gia của nhà Sho tạo nên như một huyền thoại chuyển tiếp từ nhà Tenson sang nhà Sho.

Xét về thực trạng thì chính sử Lưu Cầu bắt đầu vào thế kỷ 14 khi các bộ lạc rải rác trên đảo Okinawa kết hợp thành ba tiểu quốc: Hokuzan (北山, Hokuzan? Bắc Sơn), Chūzan (中山, Chūzan? Trung Sơn) và Nanzan (南山, Nanzan? Nam Sơn). Sử gia gọi đó là thời kỳ Sanzan (三山, Tam Sơn). Ba nước đúng ra là ba tập hợp liên kết một số bộ lạc, có tù trưởng cầm đầu. Ba nhóm đánh nhau tranh giành quyền lực, cuối cùng Chuzan chiếm ưu thế, được triều đình Trung Quốc sắc phong vào đầu thế kỷ 15, coi như triều đại chính thống cho dù hai nhóm Nanzan và Hokuzan chưa hẳn bị đánh bại. Quốc chủ Chuzan truyền ngôi cho Hashi. Vào thời nhà Minh năm 1421 Hashi lấy họ "Shō", xưng là vua Shō Hashi (尚巴志, Thượng Ba Chí?). Hashi lần lượt triệt hạ Hokuzan năm 1416 và Nanzan năm 1429, thống nhất toàn đảo Okinawa, và lập ra nhà Shō I.

Shō Hashi noi theo lệ cha truyền con nối giống nhà Minh, xây dựng Naha làm thương cảng và đóng đô ở thành Shuri. Đến năm 1469, vua Shō Toku qua đời mà không có con kế vị; một lãnh chúa chư hầu tên là Shō En bèn xưng là con nuôi của Toku rồi lại phao rằng có sắc phong của Trung Hoa nên lên đoạt ngôi. Sử gọi là tiếm vương, lập ra nhà Sho II. Ryūkyū đạt thời kỳ vàng son dưới triều vua thứ nhì Shō Shin, trị vì 1478-1526.